INFORMACION DEL ROBOT (SMARTWORLD)

¿QUE ES EL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA?

Un seguidor de linea es un robot móvil que sigue una trayectoria marcada con una linea la cual debe diferenciarse del entorno la mayoría de veces es negra con un fondo blanco o a la inversa.

¿por que tiene la linea que ser negra o blanca y el fondo de igual manera? 

En la mayoría de concursos dentro de los seguidores de linea solo esta permitido usar sensores infla rojos que tienen un emisor y un receptor los cuales funcionan dependiendo de la luz reflejada por el piso ahora se debe tener en cuenta que el color negro absorbe las longitudes de honda de la luz es decir no la refleja y el color blanco refleja todas las longitudes de honda haciendo teniendo una diferencia de voltaje generada por el receptor que se activara o desactivara dependiendo de el color de la superficie en la que se refleje por eso se utilizan estos dos colores , se podría hacer con otros colores pero dificultaría el censado debido a la sensibilidad de dichos sensores.

1. Componentes y su definición 

2 Optoacopladores CNY70 (sensores)

El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor.

QRD1114 (EL QUE VAMOS A USAR)
Sensor óptico reflectivo NPN integrado  por un emisor de luz infrarroja y un receptor fotodarliintong el cual posee filtro luz día, el sensor viene empaquetado en configuración reflex, este sensor es el remplazo directo del CNY70 pero tiene un mejor desempeño, permitiendo hacer  mediciones a mayor distancia  este sensor se usa  para detección de objetos, de colores, etc. Aplicaciones Robótica Posición, rastreadores de línea, finales de carrera ópticos
Características
Voltaje colector emisor Max: 30Vdc Distancia sensada: 6mm Tipo de salida: Análogo (Señal variable) Longitud de onda:940nm Tipo de sensor: Infrarrojo reflex





2 Transistores BC547
Es un transistor amplificador de audio y VHF Freq. Driver con una corriente máxima de colector de 0.6 ampere, en su composición posee una placa de semiconductor con tres regiones consecutivas de diferente conductibilidad eléctrica los cuales forman dos uniones n-p-n, las dos regiones extremas tienen un mismo tipo de conductibilidad, la intermedia, conductibilidad de otro tipo, estas son llamadas emisor, colector y base.















2 Transistores BD140
Consiste en una plaquita de semiconductor con tres regiones consecutivas de diferente tipo de conductibilidad eléctrica los cuales forman dos uniones p-n-p, con la característica de que las dos regiones extremas tienen un mismo tipo de conductibilidad, y la región intermedia posee otro tipo de conductibilidad. Estas regiones son llamadas emisor, colector y base.

2 transistores BC557
El BC557 es uno de los transistores mas usados en electrónica. es barato y muy fiable. Aquí podéis ver el encapsulado y su diagrama correspondiente a un transistor PNP.

Encapsulado BC557

Símbolo transistor PNP

Esta diseñado para aplicaciones de conmutación y de bajo ruido. Es usado en circuitos digitales y sus características son:

• Tensión emisor-colector hasta -45V.

• Corriente de colector máxima -100mA.

• Disipación máxima 500mW.

El encapsulado es el TO-92

El precio de un BC557 es de 0,02 Euros aproximadamente.

2 Resistencias de 680 Ohm

La resistencia es uno de los componentes imprescindibles en la construcción de cualquier equipo electrónico, ya que permite distribuir adecuadamente la corriente y voltaje a todos los puntos necesarios.El valor de la resistencia se expresa en ohmio, al cual representamos con el símbolo .W Si sometemos los extremos de una resistencia al paso de una corriente continua se producirá en la misma una caída de tensión proporcional a su valor. La intensidad que la atraviese será también proporcional a la tensión aplicada y al valor en ohmios de la resistencia. Para calcular dicha relación no hay mas que aplicar la Ley de Ohm.



1 Interruptor deslizante
Un interruptor eléctrico es en su acepción más básica un dispositivo que permite desviar o interrumpir el curso de una corriente eléctrica. En el mundo moderno sus tipos y aplicaciones son innumerables, van desde un simple interruptor que apaga o enciende un bombillo, hasta un complicado selector de transferencia automático de múltiples capas controlado por computadora. Su expresión más sencilla consiste en dos contactos de metal inoxidable y el actuante. Los contactos, normalmente separados, se unen mediante un actuante para permitir que la corriente circule. El actuante es la parte móvil que en una de sus posiciones hace presión sobre los contactos para mantenerlos unidos.

Protoboard
El "protoboard","breadboard" (en inglés)o "placa board" es un tablero con orificios conectados eléctricamente entre sí, habitualmente siguiendo patrones de líneas, en el cual se pueden insertar componentes electrónicos y cables para el armado y prototipado de circuitos electrónicos y sistemas similares. Está hecho de dos materiales, un aislante, generalmente un plástico, y un conductor que conecta los diversos orificios entre sí. Uno de sus usos principales es la creación y comprobación de prototipos de circuitos electrónicos antes de llegar a la impresión mecánica del circuito en sistemas de producción comercial. 
Montaje

El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración. Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra más grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. 
Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos motores con reductora, con una reducción 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicación de diseño gráfico que se recortarán y posteriormente se pegarán a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar. El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores en línea.
Circuitos
este es el circuito base de la clase de preparación es importante que lo manejen bien por que es con el que nos vamos a guiar para en vez de poner el sensor CNY70  pondremos el QRD1114. Símbolos para que entiendan los diferentes tipos de imágenes que se manejan en estos esquemas solo usen o miren  los que usamos. Funcionamiento 

Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra este hará que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.

NOTA: ESPERO QUE LEAN EL ARCHIVO QUE ME TOMO TIEMPO EN HACER O RECOPILAR LA INFORMACIÓN Y EN LA PRÓXIMA CLASE LES PREGUNTO DE TODO UN POCO.
BUEN DIA

Algunas herramientas para hallar el código de colores
calculadora de codigo de color

Lean este vinculo del código de color Codigo de color texto

en esta pagina esta la conexion de los sensores que toca estudiarla mucho por que puede variar un poco y eso hay que explicarlo es de suma IMPORTANCIA SENSORES Y CONEXION